پل

  • شرح :

تعامل WidowX با آشپزخانه های اسباب بازی

شکاف مثال ها
'test' 3,475
'train' 25,460
  • ساختار ویژگی :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_id': Scalar(shape=(), dtype=int32),
        'file_path': string,
        'has_image_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_1': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_2': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_3': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_language': Scalar(shape=(), dtype=bool),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image_0': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_1': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_2': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_3': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • مستندات ویژگی :
ویژگی کلاس شکل نوع D شرح
FeaturesDict
episode_metadata FeaturesDict
episode_metadata/episode_id اسکالر int32
episode_metadata/file_path تانسور رشته
episode_metadata/has_image_0 اسکالر بوول
episode_metadata/has_image_1 اسکالر بوول
episode_metadata/has_image_2 اسکالر بوول
episode_metadata/has_image_3 اسکالر بوول
episode_metadata/has_language اسکالر بوول
مراحل مجموعه داده
مراحل/عمل تانسور (7،) float32
مراحل/تخفیف اسکالر float32
Steps/is_first تانسور بوول
Steps/is_last تانسور بوول
Steps/is_terminal تانسور بوول
Steps/language_embedding تانسور (512،) float32
مراحل/زبان_آموزش تانسور رشته
مراحل / مشاهده FeaturesDict
مراحل/مشاهده/تصویر_0 تصویر (256، 256، 3) uint8
مراحل/مشاهده/تصویر_1 تصویر (256، 256، 3) uint8
مراحل/مشاهده/تصویر_2 تصویر (256، 256، 3) uint8
مراحل/مشاهده/تصویر_3 تصویر (256، 256، 3) uint8
مراحل / مشاهده / حالت تانسور (7،) float32
مراحل/پاداش اسکالر float32
  • نقل قول :
@inproceedings{walke2023bridgedata,
    title={BridgeData V2: A Dataset for Robot Learning at Scale},
    author={Walke, Homer and Black, Kevin and Lee, Abraham and Kim, Moo Jin and Du, Max and Zheng, Chongyi and Zhao, Tony and Hansen-Estruch, Philippe and Vuong, Quan and He, Andre and Myers, Vivek and Fang, Kuan and Finn, Chelsea and Levine, Sergey},
    booktitle={Conference on Robot Learning (CoRL)},
    year={2023}
}