fractal20220817_data

  • توضیحات :

دستکاری روی میز با 17 شی

تقسیم کنید نمونه ها
'train' 87212
  • ساختار ویژگی :
FeaturesDict({
    'aspects': FeaturesDict({
        'already_success': bool,
        'feasible': bool,
        'has_aspects': bool,
        'success': bool,
        'undesirable': bool,
    }),
    'attributes': FeaturesDict({
        'collection_mode': int64,
        'collection_mode_name': string,
        'data_type': int64,
        'data_type_name': string,
        'env': int64,
        'env_name': string,
        'location': int64,
        'location_name': string,
        'objects_family': int64,
        'objects_family_name': string,
        'task_family': int64,
        'task_family_name': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'base_displacement_vector': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
            'base_displacement_vertical_rotation': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=continuous gripper position),
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=rpy commanded orientation displacement, in base-relative frame),
            'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=commanded end-effector displacement, in base-relative frame),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'base_pose_tool_reached': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=end-effector base-relative position+quaternion pose),
            'gripper_closed': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'gripper_closedness_commanded': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=continuous gripper position),
            'height_to_bottom': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=height of end-effector from ground),
            'image': Image(shape=(256, 320, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'orientation_box': Tensor(shape=(2, 3), dtype=float32),
            'orientation_start': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'robot_orientation_positions_box': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
            'rotation_delta_to_go': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=rotational displacement from current orientation to target),
            'src_rotation': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'vector_to_go': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=displacement from current end-effector position to target),
            'workspace_bounds': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • مستندات ویژگی :
ویژگی کلاس شکل نوع D توضیحات
FeaturesDict
جنبه ها FeaturesDict جنبه های جلسه برای رتبه بندی crowdcompute
جنبه ها/از قبل_موفقیت تانسور بوول
جنبه ها / امکان پذیر تانسور بوول
جنبه ها/ جنبه های_داراست تانسور بوول
جنبه ها / موفقیت تانسور بوول
جنبه ها / نامطلوب تانسور بوول
صفات FeaturesDict
ویژگی ها/حالت_مجموعه تانسور int64
ویژگی ها/collection_mode_name تانسور رشته
ویژگی ها/نوع_داده تانسور int64
صفات/نام_نوع_داده تانسور رشته
صفات / env تانسور int64
ویژگی/env_name تانسور رشته
ویژگی ها / مکان تانسور int64
صفات/نام_مکان تانسور رشته
صفات/اشیاء_خانواده تانسور int64
ویژگی/اشیاء_نام_خانواده تانسور رشته
ویژگی ها/تکلیف_خانواده تانسور int64
ویژگی ها/وظیفه_نام_خانواده تانسور رشته
مراحل مجموعه داده
مراحل/عمل FeaturesDict
steps/action/base_displacement_vector تانسور (2،) float32
steps/action/base_displacement_vertical_rotation تانسور (1،) float32
steps/action/gripper_closedness_action تانسور (1،) float32 موقعیت گیره پیوسته
Steps/Action/rotation_delta تانسور (3،) float32 جابجایی جهت فرمان rpy، در قاب نسبی پایه
مراحل/عمل/پایان_اپیزود تانسور (3،) int32
Steps/Action/world_vector تانسور (3،) float32 فرمان جابجایی اثر پایانی، در قاب نسبی پایه
Steps/is_first تانسور بوول
Steps/is_last تانسور بوول
Steps/is_terminal تانسور بوول
مراحل / مشاهده FeaturesDict
Steps/observation/base_pose_tool_reached تانسور (7،) float32 اثر پایانی پایه - موقعیت نسبی + وضعیت کواترنیون
steps/observation/gripper_closed تانسور (1،) float32
steps/observation/gripper_closedness_commanded تانسور (1،) float32 موقعیت گیره پیوسته
steps/observation/height_to_bottom تانسور (1،) float32 ارتفاع افکتور نهایی از زمین
مراحل / مشاهده / تصویر تصویر (256, 320, 3) uint8
steps/observation/natural_language_embedding تانسور (512،) float32
مراحل/مشاهده/آموزش_زبان_طبیعی تانسور رشته
steps/observation/orientation_box تانسور (2، 3) float32
steps/observation/orientation_start تانسور (4،) float32
steps/observation/robot_orientation_positions_box تانسور (3، 3) float32
steps/observation/rotation_delta_to_go تانسور (3،) float32 جابجایی چرخشی از جهت جریان به هدف
steps/observation/src_rotation تانسور (4،) float32
steps/observation/vector_to_go تانسور (3،) float32 جابجایی از موقعیت افکتور پایانی فعلی به هدف
مراحل/مشاهده/محدوده های فضای کاری تانسور (3، 3) float32
مراحل/پاداش اسکالر float32
  • نقل قول :
@article{brohan2022rt,
  title={Rt-1: Robotics transformer for real-world control at scale},
  author={Brohan, Anthony and Brown, Noah and Carbajal, Justice and Chebotar, Yevgen and Dabis, Joseph and Finn, Chelsea and Gopalakrishnan, Keerthana and Hausman, Karol and Herzog, Alex and Hsu, Jasmine and others},
  journal={arXiv preprint arXiv:2212.06817},
  year={2022}
}