imitar_jugar

• Descripción :

Conjunto de datos reales de 14 tareas de manipulación de largo horizonte. Una combinación de datos de juego humano y datos de un solo brazo robótico que realiza las mismas tareas.

• Página de inicio : https://mimic-play.github.io/

• Código fuente : tfds.robotics.rtx.MimicPlay

• Versiones :

  • 0.1.0 (predeterminado): versión inicial.

• Tamaño de descarga : Unknown size

• Tamaño del conjunto de datos : 7.14 GiB

• Almacenamiento en caché automático ( documentación ): No

• Divisiones :

Dividir	Ejemplos
'train'	378

• Estructura de características :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': FeaturesDict({
                'front_image_1': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
                'front_image_2': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
            }),
            'state': FeaturesDict({
                'ee_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
                'gripper_position': float32,
                'joint_positions': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
                'joint_velocities': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            }),
            'wrist_image': FeaturesDict({
                'wrist_image': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
            }),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Documentación de funciones :

Característica	Clase	Forma	tipo D	Descripción
	FuncionesDict
episodio_metadatos	FuncionesDict
metadatos_episodio/ruta_archivo	Tensor		cadena
pasos	Conjunto de datos
pasos/acción	Tensor	(7,)	flotador32
pasos/descuento	Escalar		flotador32
pasos/es_primero	Tensor		booleano
pasos/es_último	Tensor		booleano
pasos/es_terminal	Tensor		booleano
pasos/idioma_incrustación	Tensor	(512,)	flotador32
pasos/instrucción_idioma	Tensor		cadena
pasos/observación	FuncionesDict
pasos/observación/imagen	FuncionesDict
pasos/observación/imagen/front_image_1	Imagen	(120, 120, 3)	uint8
pasos/observación/imagen/front_image_2	Imagen	(120, 120, 3)	uint8
pasos/observación/estado	FuncionesDict
pasos/observación/estado/ee_pose	Tensor	(7,)	flotador32
pasos/observación/estado/posición_pinza	Tensor		flotador32
pasos/observación/estado/posiciones_conjuntas	Tensor	(7,)	flotador32
pasos/observación/estado/velocidades_conjuntas	Tensor	(7,)	flotador32
pasos/observación/imagen_muñeca	FuncionesDict
pasos/observación/imagen_muñeca/imagen_muñeca	Imagen	(120, 120, 3)	uint8
pasos/recompensa	Escalar		flotador32

• Claves supervisadas (ver documento as_supervised ): None

• Figura ( tfds.show_examples ): no compatible.

• Ejemplos ( tfds.as_dataframe ):

• Citación :

@article{wang2023mimicplay,title={Mimicplay: Long-horizon imitation learning by watching human play},author={Wang, Chen and Fan, Linxi and Sun, Jiankai and Zhang, Ruohan and Fei-Fei, Li and Xu, Danfei and Zhu, Yuke and Anandkumar, Anima},journal={arXiv preprint arXiv:2302.12422},year={2023} }