berkeley_autolab_ur5

  • Opis :

UR5 wykonujący manipulację tkaniną, wybieranie miejsc itp

Podział Przykłady
'test' 104
'train' 896
  • Struktura funkcji :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'hand_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_with_depth': Image(shape=(480, 640, 1), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32, description=Explanation of the robot state can be found at https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDykt
kroki Zbiór danych
kroki/akcja FunkcjeDykt
kroki/akcja/gripper_closedness_action Napinacz pływak32 1, jeśli chwytak jest zamknięty, -1, jeśli chwytak jest otwarty, 0, jeśli nie ma zmian.
kroki/akcja/delta_rotacji Napinacz (3,) pływak32 Zmiana delty w przechyleniu, pochyleniu i odchyleniu.
kroki/akcja/zakończ_odcinek Napinacz pływak32
kroki/akcja/wektor_świata Napinacz (3,) pływak32 Zmiana delty w XYZ.
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/obserwacje FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obraz_ręki Obraz (480, 640, 3) uint8
kroki/obserwacja/obraz Obraz (480, 640, 3) uint8
kroki/obserwacja/obraz_z_głębią Obraz (480, 640, 1) pływak32
kroki/obserwacja/osadzanie_języka_naturalnego Napinacz (512,) pływak32
kroki/obserwacja/instrukcja_języka_naturalnego Napinacz smyczkowy
kroki/obserwacja/stan_robota Napinacz (15,) pływak32 Wyjaśnienie stanu robota można znaleźć na stronie https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5
kroki/nagroda Skalarny pływak32
  • Cytat :
@misc{BerkeleyUR5Website,
  title = {Berkeley {UR5} Demonstration Dataset},
  author = {Lawrence Yunliang Chen and Simeon Adebola and Ken Goldberg},
  howpublished = {https://sites.google.com/view/berkeley-ur5/home},
}