berkeley_cable_routing

• Opis :

Poprowadzenie kabla w zaciskach na blacie stołu

• Strona główna : https://sites.google.com/view/cableroouting/home

• Kod źródłowy : tfds.robotics.rtx.BerkeleyCableRouting

• Wersje :

  • 0.1.0 (domyślnie): Wersja pierwsza.

• Rozmiar pobierania : Unknown size

• Rozmiar zbioru danych : 4.67 GiB

• Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie

• Podziały :

Podział	Przykłady
'test'	165
'train'	1482

• Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Angular velocity about the z axis.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Velocity in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'top_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist225_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist45_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Dokumentacja funkcji :

Funkcja	Klasa	Kształt	Typ D	Opis
	FunkcjeDykt
kroki	Zbiór danych
kroki/akcja	FunkcjeDykt
kroki/akcja/delta_rotacji	Napinacz	(3,)	pływak32	Prędkość kątowa wokół osi z.
kroki/akcja/zakończ_odcinek	Napinacz		pływak32
kroki/akcja/wektor_świata	Napinacz	(3,)	pływak32	Prędkość w XYZ.
kroki/jest_pierwszy	Napinacz		bool
kroki/jest_ostatni	Napinacz		bool
kroki/is_terminal	Napinacz		bool
kroki/obserwacje	FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obraz	Obraz	(128, 128, 3)	uint8
kroki/obserwacja/osadzanie_języka_naturalnego	Napinacz	(512,)	pływak32
kroki/obserwacja/instrukcja_języka_naturalnego	Napinacz		smyczkowy
kroki/obserwacja/stan_robota	Napinacz	(7,)	pływak32
kroki/obserwacja/obraz_górny	Obraz	(128, 128, 3)	uint8
kroki/obserwacja/wrist225_image	Obraz	(128, 128, 3)	uint8
kroki/obserwacja/wrist45_image	Obraz	(128, 128, 3)	uint8
kroki/nagroda	Skalarny		pływak32

• Klucze nadzorowane (zobacz dokument as_supervised ): None

• Rysunek ( tfds.show_examples ): Nieobsługiwany.

• Przykłady ( tfds.as_dataframe ):

• Cytat :

@article{luo2023multistage,
  author    = {Jianlan Luo and Charles Xu and Xinyang Geng and Gilbert Feng and Kuan Fang and Liam Tan and Stefan Schaal and Sergey Levine},
  title     = {Multi-Stage Cable Routing through Hierarchical Imitation Learning},
  journal   = {arXiv pre-print},
  year      = {2023},
  url       = {https://arxiv.org/abs/2307.08927},
}