columbia_cairlab_pusht_real

  • Tanım :

UR5 düzlemsel itme görevleri

Bölmek Örnekler
'test' 14
'train' 122
  • Özellik yapısı :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(2,), dtype=float32, description=Robot end effector XY state),
            'wrist_image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
adımlar Veri kümesi
adımlar/eylem ÖzelliklerDict
adımlar/eylem/gripper_closedness_action Tensör kayan nokta32 Yakın tutucu ise 1, açık tutucu ise -1, değişiklik yoksa 0.
adımlar/eylem/rotasyon_delta Tensör (3,) kayan nokta32 Yuvarlanma, eğim ve yalpalamadaki delta değişimi.
adımlar/eylem/terminate_episode Tensör kayan nokta32
adımlar/eylem/dünya_vektörü Tensör (3,) kayan nokta32 XYZ'deki delta değişimi.
adımlar/is_first Tensör bool
adımlar/is_last Tensör bool
adımlar/is_terminal Tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/görüntü Resim (240, 320, 3) uint8
adımlar/gözlem/natural_language_embedding Tensör (512,) kayan nokta32
adımlar/gözlem/natural_language_instruction Tensör sicim
adımlar/gözlem/robot_state Tensör (2,) kayan nokta32 Robot uç efektörünün XY durumu
adımlar/gözlem/wrist_image Resim (240, 320, 3) uint8
adımlar/ödül Skaler kayan nokta32
  • Alıntı :
@inproceedings{chi2023diffusionpolicy,
    title={Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion},
    author={Chi, Cheng and Feng, Siyuan and Du, Yilun and Xu, Zhenjia and Cousineau, Eric and Burchfiel, Benjamin and Song, Shuran},
    booktitle={Proceedings of Robotics: Science and Systems (RSS)},
    year={2023}
}