fractal20220817_data

  • Opis :

Manipulacja na blacie z 17 obiektami

Podział Przykłady
'train' 87212
  • Struktura funkcji :
FeaturesDict({
    'aspects': FeaturesDict({
        'already_success': bool,
        'feasible': bool,
        'has_aspects': bool,
        'success': bool,
        'undesirable': bool,
    }),
    'attributes': FeaturesDict({
        'collection_mode': int64,
        'collection_mode_name': string,
        'data_type': int64,
        'data_type_name': string,
        'env': int64,
        'env_name': string,
        'location': int64,
        'location_name': string,
        'objects_family': int64,
        'objects_family_name': string,
        'task_family': int64,
        'task_family_name': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'base_displacement_vector': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
            'base_displacement_vertical_rotation': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=continuous gripper position),
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=rpy commanded orientation displacement, in base-relative frame),
            'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=commanded end-effector displacement, in base-relative frame),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'base_pose_tool_reached': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=end-effector base-relative position+quaternion pose),
            'gripper_closed': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'gripper_closedness_commanded': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=continuous gripper position),
            'height_to_bottom': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=height of end-effector from ground),
            'image': Image(shape=(256, 320, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'orientation_box': Tensor(shape=(2, 3), dtype=float32),
            'orientation_start': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'robot_orientation_positions_box': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
            'rotation_delta_to_go': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=rotational displacement from current orientation to target),
            'src_rotation': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'vector_to_go': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=displacement from current end-effector position to target),
            'workspace_bounds': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDykt
aspekty FunkcjeDykt Aspekty sesji dla ocen crowdcompute
aspekty/już_sukces Napinacz bool
aspekty/wykonalne Napinacz bool
aspekty/ma_aspekty Napinacz bool
aspekty/sukces Napinacz bool
aspekty/niepożądane Napinacz bool
atrybuty FunkcjeDykt
atrybuty/tryb_kolekcji Napinacz int64
atrybuty/nazwa_trybu_kolekcji Napinacz smyczkowy
atrybuty/typ_danych Napinacz int64
atrybuty/nazwa_typu_danych Napinacz smyczkowy
atrybuty/środ Napinacz int64
atrybuty/nazwa_środowiska Napinacz smyczkowy
atrybuty/lokalizacja Napinacz int64
atrybuty/nazwa_lokalizacji Napinacz smyczkowy
atrybuty/rodzina_obiektów Napinacz int64
atrybuty/obiekty nazwa_rodziny Napinacz smyczkowy
atrybuty/rodzina_zadań Napinacz int64
atrybuty/nazwa_rodziny_zadań Napinacz smyczkowy
kroki Zbiór danych
kroki/akcja FunkcjeDykt
kroki/akcja/wektor_przemieszczenia_podstawowego Napinacz (2,) pływak32
kroki/akcja/podstawa_przemieszczenia_pionowego_obrótu Napinacz (1,) pływak32
kroki/akcja/gripper_closedness_action Napinacz (1,) pływak32 ciągła pozycja chwytaka
kroki/akcja/delta_rotacji Napinacz (3,) pływak32 rpy nakazał przesunięcie orientacji w ramce względnej podstawy
kroki/akcja/zakończ_odcinek Napinacz (3,) int32
kroki/akcja/wektor_świata Napinacz (3,) pływak32 nakazane przemieszczenie efektora końcowego w ramie względem podstawy
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/obserwacje FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/base_pose_tool_reached Napinacz (7,) pływak32 pozycja względna efektora końcowego + pozycja kwaternionu
kroki/obserwacja/chwytak_zamknięty Napinacz (1,) pływak32
kroki/obserwacja/gripper_closedness_commanded Napinacz (1,) pływak32 ciągła pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/wysokość_do_dna Napinacz (1,) pływak32 wysokość efektora końcowego od podłoża
kroki/obserwacja/obraz Obraz (256, 320, 3) uint8
kroki/obserwacja/osadzanie_języka_naturalnego Napinacz (512,) pływak32
kroki/obserwacja/instrukcja_języka_naturalnego Napinacz smyczkowy
kroki/obserwacja/orientacja_box Napinacz (2, 3) pływak32
kroki/obserwacja/start_orientacji Napinacz (4,) pływak32
kroki/obserwacja/robot_orientacja_pozycji_box Napinacz (3, 3) pływak32
kroki/obserwacja/obrót_delta_to_go Napinacz (3,) pływak32 przemieszczenie obrotowe od aktualnej orientacji do celu
kroki/obserwacja/obrót_źródła Napinacz (4,) pływak32
kroki/obserwacja/vector_to_go Napinacz (3,) pływak32 przemieszczenie od aktualnej pozycji efektora końcowego do celu
kroki/obserwacja/workspace_bounds Napinacz (3, 3) pływak32
kroki/nagroda Skalarny pływak32
  • Cytat :
@article{brohan2022rt,
  title={Rt-1: Robotics transformer for real-world control at scale},
  author={Brohan, Anthony and Brown, Noah and Carbajal, Justice and Chebotar, Yevgen and Dabis, Joseph and Finn, Chelsea and Gopalakrishnan, Keerthana and Hausman, Karol and Herzog, Alex and Hsu, Jasmine and others},
  journal={arXiv preprint arXiv:2212.06817},
  year={2022}
}