jaco_play

• Opis :

Miejsce do wybierania Jaco 2 na blacie stołu

• Strona główna : https://github.com/clvrai/clvr_jaco_play_dataset

• Kod źródłowy : tfds.robotics.rtx.JacoPlay

• Wersje :

  • 0.1.0 (domyślnie): Wersja pierwsza.

• Rozmiar pobierania : Unknown size

• Rozmiar zbioru danych : 9.24 GiB

• Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie

• Podziały :

Podział	Przykłady
'test'	109
'train'	976

• Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'end_effector_cartesian_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'end_effector_cartesian_velocity': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
            'image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'image_wrist': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'joint_pos': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Dokumentacja funkcji :

Funkcja	Klasa	Kształt	Typ D	Opis
	FunkcjeDykt
kroki	Zbiór danych
kroki/akcja	FunkcjeDykt
kroki/akcja/gripper_closedness_action	Napinacz	(1,)	pływak32
kroki/akcja/zakończ_odcinek	Napinacz	(3,)	int32
kroki/akcja/wektor_świata	Napinacz	(3,)	pływak32
kroki/jest_pierwszy	Napinacz		bool
kroki/jest_ostatni	Napinacz		bool
kroki/is_terminal	Napinacz		bool
kroki/obserwacje	FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/end_effector_cartesian_pos	Napinacz	(7,)	pływak32
kroki/obserwacja/end_effector_cartesian_velocity	Napinacz	(6,)	pływak32
kroki/obserwacja/obraz	Obraz	(224, 224, 3)	uint8
kroki/obserwacja/image_wrist	Obraz	(224, 224, 3)	uint8
kroki/obserwacja/połączenie_poz	Napinacz	(8,)	pływak32
kroki/obserwacja/osadzanie_języka_naturalnego	Napinacz	(512,)	pływak32
kroki/obserwacja/instrukcja_języka_naturalnego	Napinacz		strunowy
kroki/nagroda	Skalarny		pływak32

• Klucze nadzorowane (zobacz dokument as_supervised ): None

• Rysunek ( tfds.show_examples ): Nieobsługiwany.

• Przykłady ( tfds.as_dataframe ):

• Cytat :

@software{dass2023jacoplay,
  author = {Dass, Shivin and Yapeter, Jullian and Zhang, Jesse and Zhang, Jiahui
            and Pertsch, Karl and Nikolaidis, Stefanos and Lim, Joseph J.},
  title = {CLVR Jaco Play Dataset},
  url = {https://github.com/clvrai/clvr_jaco_play_dataset},
  version = {1.0.0},
  year = {2023}
}