naśladowanie_odtwórz

  • Opis :

Prawdziwy zbiór danych obejmujący 14 zadań manipulacyjnych o długim horyzoncie czasowym. Połączenie danych dotyczących zabaw ludzi i danych dotyczących pojedynczego ramienia robota wykonującego te same zadania.

Podział Przykłady
'train' 378
  • Struktura funkcji :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': FeaturesDict({
                'front_image_1': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
                'front_image_2': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
            }),
            'state': FeaturesDict({
                'ee_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
                'gripper_position': float32,
                'joint_positions': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
                'joint_velocities': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            }),
            'wrist_image': FeaturesDict({
                'wrist_image': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
            }),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDykt
metadane_odcinka FunkcjeDykt
metadane_odcinka/ścieżka_pliku Napinacz strunowy
kroki Zbiór danych
kroki/akcja Napinacz (7,) pływak32
kroki/rabat Skalarny pływak32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/osadzanie_języka Napinacz (512,) pływak32
kroki/instrukcja_językowa Napinacz strunowy
kroki/obserwacje FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obraz FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obraz/obraz_frontu_1 Obraz (120, 120, 3) uint8
kroki/obserwacja/obraz/obraz_frontu_2 Obraz (120, 120, 3) uint8
kroki/obserwacja/stan FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/stan/ee_pose Napinacz (7,) pływak32
kroki/obserwacja/stan/pozycja_chwytaka Napinacz pływak32
kroki/obserwacja/stan/pozycje_połączeń Napinacz (7,) pływak32
kroki/obserwacja/stan/prędkości_połączone Napinacz (7,) pływak32
kroki/obserwacja/obraz_nadgarstka FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obraz_nadgarstka/obraz_nadgarstka Obraz (120, 120, 3) uint8
kroki/nagroda Skalarny pływak32
  • Cytat :
@article{wang2023mimicplay,title={Mimicplay: Long-horizon imitation learning by watching human play},author={Wang, Chen and Fan, Linxi and Sun, Jiankai and Zhang, Ruohan and Fei-Fei, Li and Xu, Danfei and Zhu, Yuke and Anandkumar, Anima},journal={arXiv preprint arXiv:2302.12422},year={2023} }