mt_opt

• opis :

Zbiory danych dla artykułu MT-Opt .

• Strona główna : https://karolhausman.github.io/mt-opt/

• Kod źródłowy : tfds.robotics.mt_opt.MtOpt

• Wersje :

  • 1.0.0 (domyślnie): Wersja początkowa.

• Rozmiar pliku do pobrania : Unknown size

• Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie

• Klucze nadzorowane (Zobacz dokument as_supervised ): None

• Rysunek ( tfds.show_examples ): Nieobsługiwany.

• Cytat :

@misc{kalashnikov2021mtopt,
      title={MT-Opt: Continuous Multi-Task Robotic Reinforcement Learning at Scale},
      author={Dmitry Kalashnikov and Jacob Varley and Yevgen Chebotar and Benjamin Swanson and Rico Jonschkowski and Chelsea Finn and Sergey Levine and Karol Hausman},
      year={2021},
      eprint={2104.08212},
      archivePrefix={arXiv},
      primaryClass={cs.RO}
}

mt_opt/rlds (domyślna konfiguracja)

• Opis konfiguracji: Ten zestaw danych zawiera epizody zadań zebrane z floty prawdziwych robotów. Jest zgodny z formatem RLDS, aby reprezentować kroki i odcinki.

• Rozmiar zestawu danych : 4.38 TiB

• Podziały :

Rozdzielać	Przykłady
'train'	920165

• Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'skill': uint8,
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'close_gripper': bool,
            'open_gripper': bool,
            'target_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'terminate': bool,
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'gripper_closed': bool,
            'height_to_bottom': float32,
            'image': Image(shape=(512, 640, 3), dtype=uint8),
            'state_dense': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
    }),
    'task_code': string,
})

• Dokumentacja funkcji :

Funkcja	Klasa	Kształt	Typ D	Opis
	FunkcjeDict
identyfikator_odcinka	Napinacz		strunowy
umiejętność	Napinacz		uint8
kroki	Zbiór danych
kroki/działanie	FunkcjeDict
kroki/akcja/zamknij_chwytak	Napinacz		bool
kroki/akcja/open_gripper	Napinacz		bool
kroki/akcja/pozycja_docelowa	Napinacz	(7,)	pływak32
kroki/działanie/zakończ	Napinacz		bool
kroki/jest_pierwszy	Napinacz		bool
kroki/jest_ostatni	Napinacz		bool
kroki/jest_terminalem	Napinacz		bool
kroki/obserwacja	FunkcjeDict
kroki/obserwacja/chwytak_zamknięty	Napinacz		bool
kroki/obserwacja/wysokość_do_dna	Napinacz		pływak32
kroki/obserwacja/obraz	Obraz	(512, 640, 3)	uint8
kroki/obserwacja/state_dense	Napinacz	(7,)	pływak32
kod_zadania	Napinacz		strunowy

• Przykłady ( tfds.as_dataframe ):

mt_opt/sd

• Opis konfiguracji : zestaw danych detektorów sukcesów, który zawiera definicje ukończenia zadań opracowane przez ludzi.

• Rozmiar zestawu danych : 548.56 GiB

• Podziały :

Rozdzielać	Przykłady
'test'	94636
'train'	380234

• Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    'image_0': Image(shape=(512, 640, 3), dtype=uint8),
    'image_1': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
    'image_2': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
    'success': bool,
    'task_code': string,
})

• Dokumentacja funkcji :

Funkcja	Klasa	Kształt	Typ D	Opis
	FunkcjeDict
obraz_0	Obraz	(512, 640, 3)	uint8
obraz_1	Obraz	(480, 640, 3)	uint8
obraz_2	Obraz	(480, 640, 3)	uint8
powodzenie	Napinacz		bool
kod_zadania	Napinacz		strunowy

• Przykłady ( tfds.as_dataframe ):