robo_set

Opis :

Prawdziwy zbiór danych pojedynczego ramienia robota wykazujący 12 nietrywialnych umiejętności manipulacyjnych w 38 zadaniach i 7500 trajektoriach.

Strona główna : https://robopen.github.io/
Kod źródłowy : tfds.robotics.rtx.RoboSet
Wersje :
- 0.1.0 (domyślnie): Wersja pierwsza.
Rozmiar pobierania : Unknown size
Rozmiar zbioru danych : 179.42 GiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie
Podziały :

Podział	Przykłady
`'train'`	18250

Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'trial_id': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image_left': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_right': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_top': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_wrist': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
            'state_velocity': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

Dokumentacja funkcji :

Funkcja	Klasa	Kształt	Typ D
	FunkcjeDykt
metadane_odcinka	FunkcjeDykt
metadane_odcinka/ścieżka_pliku	Napinacz		strunowy
metadane_odcinka/id_próby	Napinacz		strunowy
kroki	Zbiór danych
kroki/akcja	Napinacz	(8,)	pływak32
kroki/rabat	Skalarny		pływak32
kroki/jest_pierwszy	Napinacz		bool
kroki/jest_ostatni	Napinacz		bool
kroki/is_terminal	Napinacz		bool
kroki/instrukcja_językowa	Napinacz		strunowy
kroki/obserwacje	FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/image_left	Obraz	(240, 424, 3)	uint8
kroki/obserwacja/prawo_obrazu	Obraz	(240, 424, 3)	uint8
kroki/obserwacja/góra_obrazu	Obraz	(240, 424, 3)	uint8
kroki/obserwacja/image_wrist	Obraz	(240, 424, 3)	uint8
kroki/obserwacja/stan	Napinacz	(8,)	pływak32
kroki/obserwacja/prędkość_stanu	Napinacz	(8,)	pływak32
kroki/nagroda	Skalarny		pływak32

Klucze nadzorowane (zobacz dokument as_supervised ): None
Rysunek ( tfds.show_examples ): Nieobsługiwany.
Przykłady ( tfds.as_dataframe ): Brak.
Cytat :

@misc{bharadhwaj2023roboagent, title={RoboAgent: Generalization and Efficiency in Robot Manipulation via Semantic Augmentations and Action Chunking}, author={Homanga Bharadhwaj and Jay Vakil and Mohit Sharma and Abhinav Gupta and Shubham Tulsiani and Vikash Kumar},  year={2023}, eprint={2309.01918}, archivePrefix={arXiv}, primaryClass={cs.RO} }