यूसीएसडी_किचन_डेटासेट_कन्वर्टेड_एक्सटर्नली_टू_आरएलडीएस

  • विवरण :

xArm विभिन्न खिलौना रसोई के साथ बातचीत कर रहा है

विभाजित करना उदाहरण
'train' 150
  • फ़ीचर संरचना : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=8-dimensional action, consisting of end-effector position and orientation, gripper open/close and a episode termination action.),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'state': Tensor(shape=(21,), dtype=float32, description=21-dimensional joint states, consists of robot joint angles, joint velocity and joint torque.),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • फ़ीचर दस्तावेज़ीकरण :
विशेषता कक्षा आकार डीप्रकार विवरण
फीचर्सडिक्ट
एपिसोड_मेटाडेटा फीचर्सडिक्ट
एपिसोड_मेटाडेटा/फ़ाइल_पथ मूलपाठ डोरी मूल डेटा फ़ाइल का पथ.
कदम डेटासेट
कदम/कार्रवाई टेन्सर (8,) फ्लोट32 8-आयामी क्रिया, जिसमें अंत-प्रभावक स्थिति और अभिविन्यास, ग्रिपर खुला/बंद और एक एपिसोड समाप्ति क्रिया शामिल है।
कदम/छूट अदिश फ्लोट32 यदि छूट प्रदान की गई है, तो डिफ़ॉल्ट 1 है।
चरण/पहला है टेन्सर बूल
चरण/अंतिम है टेन्सर बूल
चरण/is_terminal टेन्सर बूल
चरण/भाषा_एम्बेडिंग टेन्सर (512,) फ्लोट32 कोना भाषा एम्बेडिंग. https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 देखें
चरण/भाषा_निर्देश मूलपाठ डोरी भाषा निर्देश.
चरण/अवलोकन फीचर्सडिक्ट
चरण/अवलोकन/छवि छवि (480, 640, 3) uint8 मुख्य कैमरा आरजीबी अवलोकन।
चरण/अवलोकन/स्थिति टेन्सर (21,) फ्लोट32 21-आयामी संयुक्त अवस्थाओं में रोबोट संयुक्त कोण, संयुक्त वेग और संयुक्त टोक़ शामिल होते हैं।
कदम/इनाम अदिश फ्लोट32 यदि प्रदान किया गया तो इनाम, डेमो के लिए अंतिम चरण पर 1।
  • उद्धरण : 
@ARTICLE{ucsd_kitchens,
  author = {Ge Yan, Kris Wu, and Xiaolong Wang},
  title = { {ucsd kitchens Dataset} },
  year = {2023},
  month = {August}
}