altówka

• Opis :

Robot Franka współpracujący ze stylizowanymi zadaniami kuchennymi

• Strona główna : https://ut-austin-rpl.github.io/VIOLA/

• Kod źródłowy : tfds.robotics.rtx.Viola

• Wersje :

  • 0.1.0 (domyślnie): Wersja pierwsza.

• Rozmiar pobierania : Unknown size

• Rozmiar zbioru danych : 10.40 GiB

• Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie

• Podziały :

Podział	Przykłady
'test'	15
'train'	135

• Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'ee_states': Tensor(shape=(16,), dtype=float32),
            'eye_in_hand_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'gripper_states': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'joint_states': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Dokumentacja funkcji :

Funkcja	Klasa	Kształt	Typ D	Opis
	FunkcjeDykt
kroki	Zbiór danych
kroki/akcja	FunkcjeDykt
kroki/akcja/gripper_closedness_action	Napinacz		pływak32
kroki/akcja/delta_rotacji	Napinacz	(3,)	pływak32
kroki/akcja/zakończ_odcinek	Napinacz		pływak32
kroki/akcja/wektor_świata	Napinacz	(3,)	pływak32
kroki/jest_pierwszy	Napinacz		bool
kroki/jest_ostatni	Napinacz		bool
kroki/is_terminal	Napinacz		bool
kroki/obserwacje	FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/agentview_rgb	Obraz	(224, 224, 3)	uint8	RGB uchwycone przez kamerę w miejscu pracy
kroki/obserwacja/ee_states	Napinacz	(16,)	pływak32	Położenie efektora końcowego określone jako jednorodna matryca.
kroki/obserwacja/oko_w_ręce_rgb	Obraz	(224, 224, 3)	uint8	RGB uchwycone przez kamerę ręczną
kroki/obserwacja/stany_chwytnika	Napinacz	(1,)	pływak32	Gripper_states = 0 oznacza, że ​​chwytak jest całkowicie zamknięty. Wartość reprezentuje szerokość chwytaka Franka Panda Gripper.
kroki/obserwacja/stany_połączeń	Napinacz	(7,)	pływak32	wspólne wartości
kroki/obserwacja/osadzanie_języka_naturalnego	Napinacz	(512,)	pływak32
kroki/obserwacja/instrukcja_języka_naturalnego	Napinacz		strunowy
kroki/nagroda	Skalarny		pływak32

• Klucze nadzorowane (zobacz dokument as_supervised ): None

• Rysunek ( tfds.show_examples ): Nieobsługiwany.

• Przykłady ( tfds.as_dataframe ): Brak.

• Cytat :

@article{zhu2022viola,
  title={VIOLA: Imitation Learning for Vision-Based Manipulation with Object Proposal Priors},
  author={Zhu, Yifeng and Joshi, Abhishek and Stone, Peter and Zhu, Yuke},
  journal={6th Annual Conference on Robot Learning (CoRL)},
  year={2022}
}