बर्कले_ऑटोलैब_यूआर5

• विवरण :

UR5 कपड़े में हेरा-फेरी करना, जगह चुनना आदि कार्य करता है

• मुखपृष्ठ : https://sites.google.com/view/berkeley-ur5/home

• स्रोत कोड : tfds.robotics.rtx.BerkeleyAutolabUr5

• संस्करण :

  • 0.1.0 (डिफ़ॉल्ट): प्रारंभिक रिलीज़।

• डाउनलोड आकार : Unknown size

• डेटासेट का आकार : 76.39 GiB

• ऑटो-कैश्ड ( दस्तावेज़ीकरण ): नहीं

• विभाजन :

विभाजित करना	उदाहरण
'test'	104
'train'	896

• फ़ीचर संरचना :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'hand_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_with_depth': Image(shape=(480, 640, 1), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32, description=Explanation of the robot state can be found at https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• फ़ीचर दस्तावेज़ीकरण :

विशेषता	कक्षा	आकार	डीप्रकार	विवरण
	फीचर्सडिक्ट
कदम	डेटासेट
कदम/कार्रवाई	फीचर्सडिक्ट
चरण/कार्रवाई/ग्रिपर_क्लोज्डनेस_एक्शन	टेन्सर		फ्लोट32	यदि बंद ग्रिपर है तो 1, यदि खुला ग्रिपर है तो -1, यदि कोई परिवर्तन नहीं है तो 0।
चरण/क्रिया/रोटेशन_डेल्टा	टेन्सर	(3,)	फ्लोट32	रोल, पिच, यॉ में डेल्टा परिवर्तन।
चरण/कार्रवाई/समाप्त_एपिसोड	टेन्सर		फ्लोट32
चरण/कार्रवाई/विश्व_वेक्टर	टेन्सर	(3,)	फ्लोट32	XYZ में डेल्टा परिवर्तन.
चरण/पहला है	टेन्सर		बूल
चरण/अंतिम है	टेन्सर		बूल
चरण/is_terminal	टेन्सर		बूल
चरण/अवलोकन	फीचर्सडिक्ट
चरण/अवलोकन/हाथ_छवि	छवि	(480, 640, 3)	uint8
चरण/अवलोकन/छवि	छवि	(480, 640, 3)	uint8
चरण/अवलोकन/छवि_साथ_गहराई	छवि	(480, 640, 1)	फ्लोट32
चरण/अवलोकन/प्राकृतिक_भाषा_एम्बेडिंग	टेन्सर	(512,)	फ्लोट32
चरण/अवलोकन/प्राकृतिक_भाषा_निर्देश	टेन्सर		डोरी
चरण/अवलोकन/robot_state	टेन्सर	(15,)	फ्लोट32	रोबोट स्थिति का स्पष्टीकरण https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5 पर पाया जा सकता है
कदम/इनाम	अदिश		फ्लोट32

• पर्यवेक्षित कुंजियाँ ( as_supervised doc देखें): None

• चित्र ( tfds.show_examples ): समर्थित नहीं है।

• उदाहरण ( tfds.as_dataframe ):

• उद्धरण :

@misc{BerkeleyUR5Website,
  title = {Berkeley {UR5} Demonstration Dataset},
  author = {Lawrence Yunliang Chen and Simeon Adebola and Ken Goldberg},
  howpublished = {https://sites.google.com/view/berkeley-ur5/home},
}