köprü

  • Tanım :

WidowX oyuncak mutfaklarla etkileşime giriyor

Bölmek Örnekler
'test' 3.475
'train' 25.460
  • Özellik yapısı :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_id': Scalar(shape=(), dtype=int32),
        'file_path': string,
        'has_image_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_1': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_2': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_3': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_language': Scalar(shape=(), dtype=bool),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image_0': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_1': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_2': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_3': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
bölüm_meta verileri ÖzelliklerDict
bölüm_metadata/episode_id Skaler int32
bölüm_metadata/dosya_yolu Tensör sicim
bölüm_metadata/has_image_0 Skaler bool
bölüm_metadata/has_image_1 Skaler bool
bölüm_metadata/has_image_2 Skaler bool
bölüm_metadata/has_image_3 Skaler bool
bölüm_metadata/has_language Skaler bool
adımlar Veri kümesi
adımlar/eylem Tensör (7,) kayan nokta32
adımlar/indirim Skaler kayan nokta32
adımlar/is_first Tensör bool
adımlar/is_last Tensör bool
adımlar/is_terminal Tensör bool
adımlar/dil_embedding Tensör (512,) kayan nokta32
adımlar/language_instruction Tensör sicim
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/resim_0 Resim (256, 256, 3) uint8
adımlar/gözlem/görüntü_1 Resim (256, 256, 3) uint8
adımlar/gözlem/resim_2 Resim (256, 256, 3) uint8
adımlar/gözlem/resim_3 Resim (256, 256, 3) uint8
adımlar/gözlem/durum Tensör (7,) kayan nokta32
adımlar/ödül Skaler kayan nokta32
  • Alıntı :
@inproceedings{walke2023bridgedata,
    title={BridgeData V2: A Dataset for Robot Learning at Scale},
    author={Walke, Homer and Black, Kevin and Lee, Abraham and Kim, Moo Jin and Du, Max and Zheng, Chongyi and Zhao, Tony and Hansen-Estruch, Philippe and Vuong, Quan and He, Andre and Myers, Vivek and Fang, Kuan and Finn, Chelsea and Levine, Sergey},
    booktitle={Conference on Robot Learning (CoRL)},
    year={2023}
}