fraktal20220817_data

  • Tanım :

17 nesneyle masa üstü manipülasyon

Bölmek Örnekler
'train' 87.212
  • Özellik yapısı :
FeaturesDict({
    'aspects': FeaturesDict({
        'already_success': bool,
        'feasible': bool,
        'has_aspects': bool,
        'success': bool,
        'undesirable': bool,
    }),
    'attributes': FeaturesDict({
        'collection_mode': int64,
        'collection_mode_name': string,
        'data_type': int64,
        'data_type_name': string,
        'env': int64,
        'env_name': string,
        'location': int64,
        'location_name': string,
        'objects_family': int64,
        'objects_family_name': string,
        'task_family': int64,
        'task_family_name': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'base_displacement_vector': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
            'base_displacement_vertical_rotation': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=continuous gripper position),
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=rpy commanded orientation displacement, in base-relative frame),
            'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=commanded end-effector displacement, in base-relative frame),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'base_pose_tool_reached': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=end-effector base-relative position+quaternion pose),
            'gripper_closed': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'gripper_closedness_commanded': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=continuous gripper position),
            'height_to_bottom': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=height of end-effector from ground),
            'image': Image(shape=(256, 320, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'orientation_box': Tensor(shape=(2, 3), dtype=float32),
            'orientation_start': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'robot_orientation_positions_box': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
            'rotation_delta_to_go': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=rotational displacement from current orientation to target),
            'src_rotation': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'vector_to_go': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=displacement from current end-effector position to target),
            'workspace_bounds': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
bakış açıları ÖzelliklerDict Kalabalık hesaplama derecelendirmeleri için Oturum Unsurları
yönler/zaten_success Tensör bool
yönler/uygulanabilir Tensör bool
yönler/has_aspect'ler Tensör bool
yönler/başarı Tensör bool
yönler/istenmeyen Tensör bool
nitelikler ÖzelliklerDict
nitelikler/koleksiyon_modu Tensör int64
nitelikler/koleksiyon_modu_adı Tensör sicim
nitelikler/veri_türü Tensör int64
nitelikler/veri_tipi_adı Tensör sicim
nitelikler/ortam Tensör int64
nitelikler/env_name Tensör sicim
özellikler/konum Tensör int64
nitelikler/konum_adı Tensör sicim
nitelikler/nesneler_ailesi Tensör int64
nitelikler/nesneler_aile_adı Tensör sicim
nitelikler/görev_ailesi Tensör int64
nitelikler/görev_aile_adı Tensör sicim
adımlar Veri kümesi
adımlar/eylem ÖzelliklerDict
adımlar/eylem/base_displacement_vector Tensör (2,) kayan nokta32
adımlar/eylem/base_displacement_vertical_rotation Tensör (1,) kayan nokta32
adımlar/eylem/gripper_closedness_action Tensör (1,) kayan nokta32 sürekli tutucu konumu
adımlar/eylem/rotasyon_delta Tensör (3,) kayan nokta32 temel göreli çerçevede rpy komutlu yönlendirme yer değiştirmesi
adımlar/eylem/terminate_episode Tensör (3,) int32
adımlar/eylem/dünya_vektörü Tensör (3,) kayan nokta32 tabana göre çerçevede komutlu uç efektör yer değiştirmesi
adımlar/is_first Tensör bool
adımlar/is_last Tensör bool
adımlar/is_terminal Tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/base_pose_tool_reached Tensör (7,) kayan nokta32 uç efektör tabanı göreceli konumu + kuaterniyon pozu
adımlar/gözlem/gripper_closed Tensör (1,) kayan nokta32
adımlar/gözlem/gripper_closedness_commanded Tensör (1,) kayan nokta32 sürekli tutucu konumu
adımlar/gözlem/height_to_bottom Tensör (1,) kayan nokta32 uç efektörün yerden yüksekliği
adımlar/gözlem/görüntü Resim (256, 320, 3) uint8
adımlar/gözlem/natural_language_embedding Tensör (512,) kayan nokta32
adımlar/gözlem/natural_language_instruction Tensör sicim
adımlar/gözlem/oryantasyon_kutusu Tensör (2, 3) kayan nokta32
adımlar/gözlem/oryantasyon_başlangıç Tensör (4,) kayan nokta32
adımlar/gözlem/robot_orientation_positions_box Tensör (3, 3) kayan nokta32
adımlar/gözlem/rotation_delta_to_go Tensör (3,) kayan nokta32 mevcut yönelimden hedefe dönüşsel yer değiştirme
adımlar/gözlem/src_rotation Tensör (4,) kayan nokta32
adımlar/gözlem/vector_to_go Tensör (3,) kayan nokta32 mevcut uç efektör konumundan hedefe yer değiştirme
adımlar/gözlem/çalışma alanı_sınırları Tensör (3, 3) kayan nokta32
adımlar/ödül Skaler kayan nokta32
  • Alıntı :
@article{brohan2022rt,
  title={Rt-1: Robotics transformer for real-world control at scale},
  author={Brohan, Anthony and Brown, Noah and Carbajal, Justice and Chebotar, Yevgen and Dabis, Joseph and Finn, Chelsea and Gopalakrishnan, Keerthana and Hausman, Karol and Herzog, Alex and Hsu, Jasmine and others},
  journal={arXiv preprint arXiv:2212.06817},
  year={2022}
}