toto

• Tanım :

Franka kepçe ve dökme görevleri

• Ana sayfa : https://toto-benchmark.org/

• Kaynak kodu : tfds.robotics.rtx.Toto

• Sürümler :

  • 0.1.0 (varsayılan): İlk sürüm.

• İndirme boyutu : Unknown size

• Veri kümesi boyutu : Unknown size

• Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeler ): Bilinmiyor

• Bölünmeler :

Bölmek	Örnekler

• Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'open_gripper': bool,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=numpy array of shape (7,). Contains the robot joint states (as absolute joint angles) at each timestep),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Özellik belgeleri :

Özellik	Sınıf	Şekil	Dtipi	Tanım
	ÖzelliklerDict
adımlar	Veri kümesi
adımlar/eylem	ÖzelliklerDict
adımlar/eylem/open_gripper	Tensör		bool
adımlar/eylem/rotasyon_delta	Tensör	(3,)	kayan nokta32
adımlar/eylem/terminate_episode	Tensör		kayan nokta32
adımlar/eylem/dünya_vektörü	Tensör	(3,)	kayan nokta32
adımlar/is_first	Tensör		bool
adımlar/is_last	Tensör		bool
adımlar/is_terminal	Tensör		bool
adımlar/gözlem	ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/görüntü	Resim	(480, 640, 3)	uint8
adımlar/gözlem/natural_language_embedding	Tensör	(512,)	kayan nokta32
adımlar/gözlem/natural_language_instruction	Tensör		sicim
adımlar/gözlem/durum	Tensör	(7,)	kayan nokta32	numpy şekil dizisi (7,). Her zaman adımında robot eklem durumlarını (mutlak eklem açıları olarak) içerir
adımlar/ödül	Skaler		kayan nokta32

• Denetlenen anahtarlar ( as_supervised belgesine bakın): None

• Şekil ( tfds.show_examples ): Desteklenmiyor.

• Örnekler ( tfds.as_dataframe ): Eksik.

• Alıntı :

@inproceedings{zhou2023train,
  author={Zhou, Gaoyue and Dean, Victoria and Srirama, Mohan Kumar and Rajeswaran, Aravind and Pari, Jyothish and Hatch, Kyle and Jain, Aryan and Yu, Tianhe and Abbeel, Pieter and Pinto, Lerrel and Finn, Chelsea and Gupta, Abhinav},
  booktitle={2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
  title={Train Offline, Test Online: A Real Robot Learning Benchmark},
  year={2023},
 }